cleanup_cutlery_to_cup_newcup

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so101_follower机器人类型。数据集包含61个剧集，总计33367帧，帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。特征包括6维浮点动作和状态（如肩部、肘部、手腕和抓取器的位置），以及来自手腕和顶部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引，用于跟踪数据。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，训练分割覆盖所有剧集。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so101_follower robot type. It contains 61 episodes, totaling 33367 frames with a frame rate of 30fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 500MB. Features include 6-dimensional floating-point actions and states (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as image observations from wrist and top cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1). The dataset also includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices for data tracking. All data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, and the training split covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：cleanup_cutlery_to_cup_newcup
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Leobinus/cleanup_cutlery_to_cup_newcup
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

• 总片段数：71
• 总帧数：38,642
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集：第0至70片段（共71个片段）

特征与数据类型

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩关节旋转、抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与动作维度名称相同
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头视频，编码AV1，帧率30 FPS
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头视频，编码AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型：so101_follower