eval_pickup_custom_blue_cube_in_pink_cup_v1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征，表明它用于涉及运动和视觉数据的机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pickup_custom_blue_cube_in_pink_cup_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1041
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（索引范围: 0:1）

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

2. 状态观测

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置（与动作字段相同）

3. 图像观测

   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 高度240像素，宽度320像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 右侧摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 与顶部摄像头图像规格相同。

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 数据索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

备注

• 数据集主页、相关论文及BibTeX引用格式信息暂缺。