2026.03.18_twist-and-water_one_no_cap-with-rinse

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作的各种观测和动作记录。数据集包括状态、速度、力矩和来自多个摄像头的图像观测，以及动作和元数据。数据集结构化为多个片段和帧，共有22个片段和29,782帧。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。具体特征包括14维的机器人关节状态、动作、速度和力矩观测，以及来自四个不同摄像头的视频观测（分辨率480x640，50fps）。数据集主要用于机器人学习和训练任务。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面，以下是该数据集的总结：

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：2026.03.18_twist-and-water_one_no_cap-with-rinse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集统计

指标	数值
机器人类型	aloha
总片段数	22
总帧数	29,782
总任务数	1
数据文件大小	200 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	50
训练集分割	0:22（全部用于训练）
数据块大小	1000

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人状态：左臂和右臂的14个关节位置（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）
action	float32	(14,)	动作指令：对应左右臂的14个关节动作
observation.velocity	float32	(14,)	关节速度
observation.effort	float32	(14,)	关节力矩/力
observation.images.cam_high	video	(3, 480, 640)	高位摄像头视频（3通道，480x640分辨率，AV1编码，50 FPS）
observation.images.cam_low	video	(3, 480, 640)	低位摄像头视频（同参数）
observation.images.cam_left_wrist	video	(3, 480, 640)	左腕摄像头视频（同参数）
observation.images.cam_right_wrist	video	(3, 480, 640)	右腕摄像头视频（同参数）
task_index	int64	(1,)	任务索引
subtask	string	(1,)	子任务名称
is_for_training	bool	(1,)	是否用于训练标志
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息目前为[更多信息待补充]。