lid-sweep-6-8-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lid-sweep-6-8-merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 46
• 总帧数: 82288
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 数据分割: 训练集 (0:46)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 字段:
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 字段: 与动作特征相同

图像观测

1. 顶部头部摄像头

   • 名称: observation.images.head_top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

2. 右侧腕部摄像头

   • 名称: observation.images.wrist_right
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部头部摄像头相同

3. 前部摄像头

   • 名称: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部头部摄像头相同

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=skpro19/lid-sweep-6-8-merged