pap32

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个episodes，2009帧和1个任务。数据结构丰富，包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和腕部图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集遵循apache-2.0许可。

原始信息汇总

数据集概述：ASD0821/pap32

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 总任务数：1
• 总情节数：4
• 总帧数：2009
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集（索引 0 至 4）
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像：前视摄像头

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32，形状 [1]
• 帧索引：int64，形状 [1]
• 情节索引：int64，形状 [1]
• 索引：int64，形状 [1]
• 任务索引：int64，形状 [1]

可视化

• 可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ASD0821/pap32

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX 引用：[More Information Needed]