pi0_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pi0_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, pi0_test
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置: 默认配置 (data/*/*.parquet)

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Realman
• 总集数: 1
• 总帧数: 188
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 分割: 训练集 (0:1)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_arm_joint_1 到 left_arm_joint_7
  • right_arm_joint_1 到 right_arm_joint_7

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.camera_1 和 observation.images.camera_2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • FPS: 20.0
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]