koch_test
收藏Hugging Face2025-02-17 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/Yuanzhu/koch_test
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的，涉及机器人类型'koch'。数据集包含动作、观察（状态和来自顶部及侧面摄像头的图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集由2个片段、639帧、1个任务和4个视频组成，帧率为30 fps。数据存储在parquet文件中，视频为mp4格式。
提供机构：
Yuanzhu
创建时间：
2025-02-17
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot, koch, tutorial
- 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: koch
数据集结构
- 总集数: 2
- 总帧数: 639
- 总任务数: 1
- 总视频数: 4
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 训练集分割: 0:2
数据文件路径
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
动作特征
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- main_shoulder_pan
- main_shoulder_lift
- main_elbow_flex
- main_wrist_flex
- main_wrist_roll
- main_gripper
观测状态特征
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- main_shoulder_pan
- main_shoulder_lift
- main_elbow_flex
- main_wrist_flex
- main_wrist_roll
- main_gripper
观测图像特征
顶部摄像头
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- fps: 30.0
- height: 480
- width: 640
- channels: 3
- codec: h264
- pix_fmt: yuv420p
- is_depth_map: false
- has_audio: false
侧面摄像头
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- fps: 30.0
- height: 480
- width: 640
- channels: 3
- codec: h264
- pix_fmt: yuv420p
- is_depth_map: false
- has_audio: false
其他特征
- timestamp:
- dtype: float32
- shape: [1]
- names: null
- frame_index:
- dtype: int64
- shape: [1]
- names: null
- episode_index:
- dtype: int64
- shape: [1]
- names: null
- index:
- dtype: int64
- shape: [1]
- names: null
- task_index:
- dtype: int64
- shape: [1]
- names: null
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
