rollout_hil_dataset_gus_20260518_160728

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，适用于机器人技术任务。数据集包含3128个总帧数，分为1个总剧集和1个总任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的观测图像（分辨率为480x640，3通道，30fps，使用AV1编解码器）、干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集的机器人类型为so_follower，采样频率为30fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，块大小为1000。数据集仅包含训练分割，覆盖所有数据。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool and is suitable for robotics tasks. It contains a total of 3128 frames, divided into 1 total episode and 1 total task. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images from a front camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, using AV1 codec), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type in the dataset is so_follower, with a sampling frequency of 30fps. The total data file size is 100MB, the total video file size is 200MB, and the chunk size is 1000. The dataset only includes a training split, covering all data.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_hil_dataset_gus_20260518_160728
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：3128
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	(1,)	干预标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：第0到第1个片段（即全部数据用于训练）