eval_so100_smol_test_2

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so100_follower型机器人。数据集包含1个完整的情节（episode），总计2389帧数据和3个视频文件。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测向量。同时提供三个视角的视频观测：前方视角、顶部视角和手部视角，所有视频均为480x640分辨率、30fps的RGB格式。数据集采用parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：2389
• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:1）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道
• 信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 视频像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否有音频：否

观测图像（顶部）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道
• 信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 视频像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否有音频：否

观测图像（手部）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道
• 信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 视频像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否有音频：否

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so100_follower