eval_fixed_action_capture_high

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_fixed_action_capture_high
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型: koch_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 235
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分 (Splits): 训练集 (Train) 包含 0:1 范围内的所有数据

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节动作值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态，同样包含6个关节位置值，名称与action一致
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	来自camera1的视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码av1，30fps，无音频
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	来自camera2的视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码av1，30fps，无音频
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	来自camera3的视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码av1，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

引用信息

目前未提供具体的引用格式（BibTeX待补充）。