robomimic-mh-lift-image-dense-scaled-50

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: robomimic-mh-lift-image-dense-scaled-50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据来源与预处理

• 源数据集: poolvarine/robomimic-mh-lift-image-dense
• 预处理步骤:
  1. 在每段情节中，首个 next.done == true 行（含该行）之后的内容被裁剪。
  2. 仅对 next.done == true 的行，将 next.reward 乘以50。
  3. 更新元数据，新的总帧数为29915。
  4. 移除了1212个成功后的多余帧。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: robomimic
• 总情节数: 300
• 总帧数: 29915
• 总任务数: 1
• 总视频数: 600
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 所有300个情节均用于训练（train 集: 0:300）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	命名
action	float32	[7]	eef_delta_pos_x, eef_delta_pos_y, eef_delta_pos_z, eef_delta_rot_rx, eef_delta_rot_ry, eef_delta_rot_rz, gripper_action
next.done	bool	[1]	done
next.reward	float32	[1]	reward
observation.state	float32	[9]	robot0_eef_pos_0, robot0_eef_pos_1, robot0_eef_pos_2, robot0_eef_quat_0, robot0_eef_quat_1, robot0_eef_quat_2, robot0_eef_quat_3, robot0_gripper_qpos_0, robot0_gripper_qpos_1
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	高、宽、通道 (视频编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 20, 无音频)
observation.images.robot0_eye_in_hand	video	[256, 256, 3]	高、宽、通道 (视频编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 20, 无音频)
timestamp	float32	[1]	无
frame_index	int64	[1]	无
episode_index	int64	[1]	无
index	int64	[1]	无
task_index	int64	[1]	无

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。