so101_cube_pick_v1
收藏Hugging Face2026-04-12 更新2026-04-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/MeetyouTT/so101_cube_pick_v1
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和状态的记录数据。数据集包括20个episodes，共35805帧，视频帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态、两个摄像头的视频数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
MeetyouTT
创建时间：
2026-04-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： so101_cube_pick_v1
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 20
- 总帧数： 35805
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4 (AV1 编码)
- 数据划分： 训练集 (0:20)
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 维度名称：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 维度名称： 与动作空间相同
图像观测
相机 0 (observation.images.cam_0)
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 通道数：3
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 无音频
相机 1 (observation.images.cam_1)
- 参数与相机 0 完全相同
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32,[1]) - 帧索引：
frame_index(int64,[1]) - 情节索引：
episode_index(int64,[1]) - 索引：
index(int64,[1]) - 任务索引：
task_index(int64,[1])
文件路径模式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库版本
- 版本： v3.0
机器人类型
- 类型： so101_follower
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX： [More Information Needed]
