mg400-demo-track-gtr-mark

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mg400-demo-track-gtr-mark
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data//.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mg400

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 262
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • jog_axis_code
  • speed_j
  • enable_robot
  • disable_robot
  • emergency_stop
  • stop_jog

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名称:
  • tcp_x.pos
  • tcp_y.pos
  • tcp_z.pos
  • tcp_r.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos

观测图像 (observation.images.arm)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供