libero_90_image_task_84

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括50个episodes，5896帧，1个任务，训练集分割为0:50。数据集包含多种特征，如观察图像（image和wrist_image）、状态信息（state和joint）、动作（action）、时间戳（timestamp）和各种索引（frame_index, episode_index, index, task_index）。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 5896
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 训练集分割: 0:50

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: null

特征描述

1. observation.images.image

   • 数据类型: image
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: height, width, channel

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: image
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: height, width, channel

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: motors (joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7)

5. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 维度名称: null