libero_spatial_no_noops_equi_abs

该数据集使用LeRobot创建，涉及Franka机器人，包含432个剧集、10个任务和864个视频。数据存储在parquet文件中，视频为mp4格式。数据集包含图像、状态观察和动作等特征，具体格式和形状在元数据中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_no_noops_equi_abs
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero_spatial_no_noops_equi_abs, rlds, openx, franka

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 432
• 总帧数: 52970
• 总视频数: 864
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:432)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 非深度图
    • 无音频
• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 非深度图
    • 无音频
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

系统信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]