all_keys

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含机器人的动作和观测数据。动作和观测状态均为6维浮点数组，表示机器人的关节位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测图像以视频格式存储，分辨率为720x1280，3通道，帧率为20fps，使用av1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。技术细节：总剧集数为1，总帧数为80，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，数据分割为训练集覆盖全部数据。数据以parquet文件格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： all_keys
数据集地址： https://huggingface.co/datasets/ThijsH04/all_keys

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数（episodes）： 1
• 总帧数（frames）： 80
• 总任务数（tasks）： 1
• 采样频率（fps）： 20
• 机器人类型： so_follower
• 数据划分： 训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）

特征（features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同，共6个关节位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前方摄像头视频（高度720、宽度1280、3通道），编码为AV1，帧率20
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 块大小（chunks_size）： 1000

可视化

该数据集支持在 LeRobot 可视化空间 中直接预览。