cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_181835

该数据集是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（arm1和arm2）的动作和观测数据，动作数据包括14维的浮点数向量，代表机械臂的位置、旋转和夹爪宽度。观测数据包括32维的状态向量（如编码器角度、IMU传感器数据和姿态信息），以及来自多个摄像头的视频数据：左腕0号摄像头和右腕0号摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率480x640），以及基础0号和基础1号摄像头的RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有视频以30fps记录，数据以parquet和mp4格式存储，总共有6个episodes、3989帧，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotic manipulation task dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data for dual robotic arms (arm1 and arm2). The action data consists of a 14-dimensional floating-point vector representing the position, rotation, and gripper width of the robotic arms. The observation data includes a 32-dimensional state vector (such as encoder angles, IMU sensor data, and pose information), as well as video data from multiple cameras: RGB and depth images from the left wrist camera 0 and right wrist camera 0 (resolution 480x640), and RGB images from the base camera 0 and base camera 1 (resolutions 480x640 and 768x1024, respectively). All videos are recorded at 30 fps, and the data is stored in parquet and mp4 formats. There are a total of 6 episodes and 3989 frames, making it suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_181835

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：6
• 总帧数（Frames）：3989
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000 帧/块
• 训练/测试划分：全部 6 个片段用于训练

数据结构

数据集以 Parquet 文件存储结构化数据，视频文件以 MP4 格式存储。主要特征如下：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 字段：包含两个机械臂（arm1 和 arm2）的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 字段：包含两个机械臂（arm1 和 arm2）的编码器角度（enc_deg）、IMU 加速度（ax, ay, az）、IMU 角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, 四元数 qx, qy, qz, qw）、夹爪开合状态（gripper_open）及夹爪距离（gripper_distance_m）

观测图像（Observation.images）

共包含 5 个摄像头视角的图像数据，均为视频（dtype: video）：

• left_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• right_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• base_0_camera_rgb_image：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• base_1_camera_rgb_image：分辨率 768x1024，3 通道，H.264 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：全局索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

数据存储路径

• 结构化数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4