lerobot-openarm-collect-bowl_4

该数据集由LeRobot创建，包含15个episodes，共6859帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括动作数据（16维浮点数，表示左右机械臂各8个关节的位置）、观测状态数据（同样16维浮点数，表示左右机械臂各8个关节的位置）、顶部摄像头和右腕摄像头的视频数据（分辨率分别为1280x720和480x640，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rick0331/lerobot-openarm-collect-bowl_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 15
• 总帧数: 6859
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含所有15个情节（索引0至15）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 代表双臂各8个关节的位置指令（左臂J1至J8，右臂J1至J8）。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 代表双臂各8个关节的当前位置状态（左臂J1至J8，右臂J1至J8）。

3. 顶部图像观测 (observation.images.top)

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 右腕部图像观测 (observation.images.wrist_r)

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人类型

• 机器人型号: bi_openarm_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]