eval_dit_posttrainv2_er_dit_real_4_on_real_3_seed1000

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含11个episodes、1910帧和1个任务。数据集结构包括观察图像（主摄像头和腕部摄像头）、状态信息（笛卡尔坐标、夹持器、关节、目标）、动作、时间戳和各种索引。数据以parquet文件和视频格式存储，视频分辨率为256x256，帧率为15fps，编码为av1。数据集适用于机器人相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dit_posttrainv2_er_dit_real_4_on_real_3_seed1000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 11
• 总帧数: 1910
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 1 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:11)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.primary
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息: 帧率15.0，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频
• observation.images.wrist
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息: 帧率15.0，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频
• observation.state.cartesian
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: x, y, z, roll, pitch, yaw
• observation.state.gripper
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: gripper
• observation.state.joints
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6
• observation.state.target
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
• observation.state
  • 类型: float32
  • 形状: [20]
  • 维度名称: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw

动作特征

• action
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_dit_posttrainv2_er_dit_real_4_on_real_3_seed1000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]