0718_4_20260718_132608

该数据集是一个用于机器人学习的控制数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计4750帧数据，帧率为30fps。主要特征包括：6维的机器人关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），相同维度的观测状态，以及来自前摄像头的视频图像观测（分辨率480x640，3通道RGB）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：0718_4_20260718_132608
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人学相关数据集。

数据集结构

• 总片段数：10
• 总帧数：4750
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 机器人类型：so_follower

数据文件

• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：索引 0 到 9（共 10 个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	备注
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作相同的6个维度
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名空间

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

可通过 可视化工具 预览该数据集。