v2.3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，总计14969帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（如右肩、右肘、右腕等的位置和速度）、观察状态（与动作相同的特征）、图像（头部、手腕、前部的视频，分辨率为480x640，3通道）等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：skpro19/v2.3

该数据集是一个面向机器人技术（Robotics）的任务数据集，由 LeRobot 创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 机器人类型: lekiwi_client
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数: 10
• 总帧数: 14969
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据集划分为训练集，包含全部 10 个片段（train: "0:10"）。

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件的形式存储：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(10,)	10维动作，包含机械臂关节位置、速度及升降轴高度
observation.state	float32	(10,)	10维观测状态，结构与动作相同
observation.images.head_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist_right	video	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名含义：

• arm_right_*：右机械臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
• x.vel, y.vel, theta.vel：基座的线速度和角速度
• lift_axis.height_mm：升降轴高度（毫米）

可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=skpro19/v2.3

其他信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用信息: 待补充