eval_1wood_weights_size1_v7

该数据集是一个机器人技术数据集，包含机器人的动作、状态观测、图像和触觉数据。具体包括6个自由度的机器人关节位置、两种视角的视频观测（分辨率为360x640）、207维的触觉力数据以及时间戳等元数据。数据集总共有1个任务、1个episode和585帧数据，视频帧率为30fps。数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 585
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂6个关节的位置指令，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像（手眼相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（固定相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含67个触觉力传感器（tactile.force_000 至 tactile.force_066）的三维力数据（x, y, z），以及一个合力的三维数据（tactile.resultant.x, y, z）。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供