S1T1

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含50个episodes，总计50829帧，涉及一个任务。数据采用parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集使用so_follower机器人类型，采集了动作数据（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察数据（与动作相同）、以及来自手腕和世界视角的视觉观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 50,829 frames, involving one task. The data is stored in parquet format, with a total data size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset uses the so_follower robot type, collecting action data (including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observation data (same as actions), and visual observations from wrist and world perspectives (video format, resolution 480x640, 3 channels). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述: S1T1

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/S1T1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个面向机器人操作任务的仿真或真实机器人数据集。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower (跟随机器人)
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 98,163
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件总大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据分隔: 仅包含训练集 (train: 0:100 片段)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间相同 (关节位置)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB，H.264编码，30 FPS
observation.images.world	video	[480, 640, 3]	世界摄像头视频，分辨率480x640，RGB，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览数据集内容。