IL_project01

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人动作和状态观察的研究。数据集包含3个episodes，2752帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括12维的动作和状态观察数据，以及来自多个视角的图像数据（480x640分辨率，3通道）。视频数据使用AV1编解码器，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: IL_project01
• 发布者: HyeongwookRobotics
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 2752
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至3）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与“动作”特征列表完全相同。

观测图像

包含三个相机视角的图像数据，均以视频格式存储。

1. observation.images.left_top
   • 数据类型: video
   • 图像形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频
2. observation.images.left_left
   • 数据类型: video
   • 图像形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与 left_top 相同。
3. observation.images.right_right
   • 数据类型: video
   • 图像形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与 left_top 相同。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

附加信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供