telerobot-train-pick-toy-5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：vladfatu/telerobot-train-pick-toy-5

基本信息

• 用途：机器人操作任务数据集，由 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、TeLeRobot

数据规模

• 总回合数：6
• 总帧数：1959
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部用于训练（train: 0-6）

机器人配置

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）

数据特征

特征	类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	6 个关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 个关节状态（与动作维度一致）
observation.images.main	video	480×640×3	主摄像头图像（h264 编码）
observation.images.right_wrist	video	480×640×3	右腕摄像头图像（h264 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default
• 文件匹配模式：data/*/*.parquet

关节动作/状态名称

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

其他说明

• 代码库版本：v3.0
• chunk 大小：1000
• 引用信息：暂无提供