clean_desk_cube_pi

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据包含双手机器人（bi_so_follower类型）的演示数据，涵盖13个训练集片段，总计7780帧，采样率为30fps。特征包括12维动作向量（控制左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）和12维状态观测（与动作对应）。此外，提供三个视角的视觉观测（左左上、左上、右右上），每个为720x1280分辨率、30fps的RGB视频。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于机器人模仿学习或控制研究。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains demonstration data for a dual-arm robot (bi_so_follower type), covering 13 training episodes with a total of 7780 frames at a sampling rate of 30fps. Features include a 12-dimensional action vector (controlling the shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of both left and right robotic arms) and a 12-dimensional state observation (corresponding to the actions). Additionally, it provides visual observations from three perspectives (left-left-top, left-top, right-right-top), each as an RGB video with 720x1280 resolution at 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot imitation learning or control research.

原始信息汇总

数据集概述：clean_desk_cube_pi

基本信息

• 数据集名称：clean_desk_cube_pi
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集来源：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：13
• 总帧数（Frames）：7780
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右机械臂各6个关节位置（位置控制）
observation.state	float32	[12]	左右机械臂各6个关节状态（位置）
observation.images.left_left_top	video	[720, 1280, 3]	左上视角图像（720p, 30fps, AV1编码）
observation.images.left_top	video	[720, 1280, 3]	左上方视角图像（720p, 30fps, AV1编码）
observation.images.right_right_top	video	[720, 1280, 3]	右上视角图像（720p, 30fps, AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作与状态维度：左右机械臂共12个维度（左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper；右臂同理）
• 图像分辨率：720×1280 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，无深度图，无音频

数据划分

• 训练集：第0至12个片段（共13个片段，索引0~12）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4