pi05_franka_teleop

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门针对Franka Panda机器人。数据集包含16个episodes，总计3885帧，覆盖12个任务，主要用于拾放操作。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。特征包括外部图像（224x224x3）、腕部图像（224x224x3）、关节位置（7维浮点数）、夹爪位置（1维浮点数）、动作（8维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically for the Franka Panda robot. It contains 16 episodes, totaling 3885 frames, covering 12 tasks, primarily for pick-and-place operations. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 15fps. Features include external images (224x224x3), wrist images (224x224x3), joint positions (7-dimensional floats), gripper position (1-dimensional float), actions (8-dimensional floats), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

pi05_franka_teleop 是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 Franka Panda 机械臂构建，适用于动作模仿学习等机器人相关研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 数据集格式: 遵循 LeRobot 规范，兼容 Droid 格式及 OpenPI 框架
• 数据文件: 数据以 Parquet 格式存储，位于 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数: 16
• 总帧数: 3885
• 总任务数: 12
• 帧率: 15 FPS
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部 16 个片段（索引 0 至 15），无验证集和测试集

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
exterior_image_1_left	图像	(224, 224, 3)	外部左侧相机图像
wrist_image_left	图像	(224, 224, 3)	腕部左侧相机图像
joint_position	float32	(7,)	7 个关节位置
gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
actions	float32	(8,)	8 维动作指令
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化工具 在线查看数据集内容
• 机器人类型: Panda（Franka Emika Panda 机械臂）