eval_first-20-so101_66

这是一个机器人相关数据集，包含1个任务和1347帧数据。数据集记录了机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的状态数据，以及来自三个摄像头（每个480x640分辨率，30fps）的视频数据。数据以Parquet格式存储，总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pshingavi/eval_first-20-so101_66
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1347
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 训练集 (0:1)

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 (observation.images.camera1, camera2, camera3)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供