SO101_pillbox_vita

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SO101_pillbox_vita
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

指标	数值
总片段数 (episodes)	5
总帧数 (frames)	1422
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	15
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小 (chunks_size)	1000

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0:5，即全部5个片段用于训练

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

特征列

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作指令相同的6个关节位置
observation.images.fixed	视频 (video)	[480, 640, 3]	固定视角摄像机图像，h264编码，15fps
observation.images.handeye	视频 (video)	[480, 640, 3]	手眼视角摄像机图像，h264编码，15fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像规格

• 分辨率: 480×640 像素
• 颜色通道: 3通道（RGB）
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 无深度信息、无音频

数据文件路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无