pick_and_place_aug20

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含72个episodes和50724帧数据，涉及Franka机器人。数据包括左右图像观察（3x240x320）、状态观察（3维浮点数）、动作（3维浮点数）、时间戳、帧索引等特征，用于机器人任务，但具体任务描述未提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_and_place_aug20
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 72
• 总帧数: 50724
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 13.793 FPS
• 分割: 训练集 (0:72)

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测特征

• observation.image.left_img: 左侧图像
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度名称: [C, H, W]
• observation.image.right_img: 右侧图像
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度名称: [C, H, W]
• observation.state: 状态观测
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3]
  • 维度名称: [D_state]

动作特征

• action: 动作数据
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3]
  • 维度名称: [D_act]

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供