can_task

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含30个片段，总计3391帧，涉及1个任务。数据包括观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、动作、奖励和其他元数据。观察数据包括13维的电机状态和84x84x3的视频帧。动作数据为7维向量。数据集以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 3391
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:30")
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 包含13个维度的电机状态，具体为：right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6。

• observation.images.front

  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽， 高， 通道)
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0 fps
    • 分辨率: 84x84
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频

• observation.images.wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽， 高， 通道)
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0 fps
    • 分辨率: 84x84
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频

其他数据

• action

  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 包含7个维度的动作指令，具体为：right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper。

• reward

  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]

• done

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 Hugging Face Spaces 可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=june65/can_task

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供