transfuser_carla

TransFuser: 模仿基于变压器的传感器融合用于自动驾驶，[cvpr'21] 用于端到端自动驾驶的多模态融合变压器
为了生成基于交叉点的方案的路线，我们检查通过生成的方案有效的交叉点的所有遍历，并包括这些用于训练。在8个公共城镇地图上，我们通过交叉路口获得了大约2500条这样的路线。这些路线的平均长度为100m。由于其他情况，我们的数据集中有大量的交叉路口，因此我们沿着弯曲的高速公路收集场景1和3的数据。大约有500条这样的路线。平均路线长度为400m，并且该场景在路线的中间产生。最后，由于更改车道具有挑战性，因此我们提取了类似于场景1和场景3的弯曲路线，但包括沿路线而不是CARLA场景的车道更改。大约有500条车道变更路线，平均长度为400m。每条这样的路线都有2个车道变更，一个在起点，一个在中途点。