human_new_31

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： human_new_31
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 包含字段：
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 包含字段： 与动作空间相同

图像观测

左腕摄像头：

• 特征名称： observation.images.left_wrist
• 数据类型： video
• 形状： [720, 1280, 3]
• 维度说明： [高度, 宽度, 通道]

右腕摄像头：

• 特征名称： observation.images.right_wrist
• 数据类型： video
• 形状： [720, 1280, 3]
• 维度说明： [高度, 宽度, 通道]

基座摄像头：

• 特征名称： observation.images.base
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度说明： [高度, 宽度, 通道]

索引与元数据

• 时间戳： timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引： frame_index (int64, 形状[1])
• 回合索引： episode_index (int64, 形状[1])
• 索引： index (int64, 形状[1])
• 任务索引： task_index (int64, 形状[1])

统计信息

• 总回合数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 数据分割： 未指定

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_31

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供