eval_baseline_seqlora_real1_on_real1_seed1000

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。数据集包含10个任务，3059帧数据，每帧数据包含机器人的视觉信息（如主摄像头和腕部摄像头的视频帧）和状态信息（如关节状态、夹爪状态、笛卡尔坐标等）。视频帧的分辨率为256x256，帧率为15fps。数据集以parquet格式存储，总大小为1MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_baseline_seqlora_real1_on_real1_seed1000
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3059
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 1 MB
• 视频文件总大小: 1 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 10）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测特征

• observation.images.primary
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息: 帧率 15.0，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频
• observation.images.wrist
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息: 帧率 15.0，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频
• observation.state.cartesian
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw"]
• observation.state.gripper
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: ["gripper"]
• observation.state.joints
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• observation.state.target
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]

动作与元数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/continuallearning/eval_baseline_seqlora_real1_on_real1_seed1000
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_baseline_seqlora_real1_on_real1_seed1000