so101_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、状态观测、时间戳等特征。数据以parquet格式存储，包含机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、前端摄像头图像（480x640x3）以及帧索引、任务索引等元数据。数据集结构通过meta/info.json详细描述，但未提供具体应用场景或目的的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: 与动作字段相同

3. 观测图像 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称:
     • height
     • width
     • channels

4. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=konnokun/so101_test

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失