ur10e_real_pick_multicube

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的动作和观测数据。具体包括线性速度、角速度、夹持器位置等动作数据，以及关节位置、姿态等状态观测数据，还有来自三个不同摄像头的图像数据。数据集总共有4个episodes，5420帧，30fps的视频数据，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur10e_real_pick_multicube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 5420
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (包含全部4个情节)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 描述: 包含机器人末端执行器的线速度、角速度以及夹爪位置。
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 描述: 包含机器人关节位置和末端执行器位姿。
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

图像观测特征 (observation.images)

包含三个相机视角的视频数据。

相机1 (camera1)

• 数据类型: video
• 分辨率: 1280 (高) × 720 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

相机2 (camera2)

• 数据类型: video
• 分辨率: 720 (高) × 1280 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

相机3 (camera3)

• 数据类型: video
• 分辨率: 720 (高) × 1280 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 维度 [1]
• 索引 (index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ros2