twist_subset_balanced_100k_448_multi_repo_viewerfix_rg50

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含300个episodes、100,000帧和33,245个任务，数据以parquet格式存储。数据集包含多种特征，如状态观测（14维浮点数）、动作（14维浮点数）、子任务（字符串）、多个摄像头图像（448x448x3）等。数据采集频率为50fps，总数据量约为500MB（数据文件300MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：twist_subset_balanced_100k_448_multi_repo_viewerfix_rg50
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, v3.0
• 主页：未提供
• 论文：未提供

数据集结构与规模

• 机器人类型：aloha
• 总片段数（Episodes）：300
• 总帧数（Frames）：100,000
• 总任务数（Tasks）：33,245
• 块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：300 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 数据划分：仅训练集（train），覆盖第0至第299个片段

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：无（null）

特征（Features）

数据集包含以下特征列：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人状态观测值（14维）
action	float32	[14]	动作指令（14维）
train_action	int64	[1, 1]	训练动作标签
subtask	string	[1]	子任务描述
cam_high_mask	int64	[1, 1]	上方相机掩码
cam_low_mask	int64	[1, 1]	下方相机掩码
cam_left_wrist_mask	int64	[1, 1]	左腕相机掩码
cam_right_wrist_mask	int64	[1, 1]	右腕相机掩码
observation.images.cam_high	image	[448, 448, 3]	上方相机图像（448×448 RGB）
observation.images.cam_low	image	[448, 448, 3]	下方相机图像（448×448 RGB）
observation.images.cam_left_wrist	image	[448, 448, 3]	左腕相机图像（448×448 RGB）
observation.images.cam_right_wrist	image	[448, 448, 3]	右腕相机图像（448×448 RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用说明

• BibTeX：未提供