eval_so101_004

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含14个片段，总计18,143帧数据。数据集包含动作、观察（状态和来自顶部及前部的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据以parquet文件和视频格式存储，并提供了数据格式、形状和其他元数据的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: kartoffelchips/eval_so101_004
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 14
• 总帧数: 18,143
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部14个片段用于训练（train: 0:14）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

数据集包含以下特征：

• action（动作）: 6维浮点数向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置指令
• observation.state（状态观测）: 6维浮点数向量，与动作相同的关节位置信息
• observation.images.top（顶部摄像头图像）: 视频数据，分辨率480×640，3通道RGB，编码为AV1，帧率30 FPS
• observation.images.front（前置摄像头图像）: 视频数据，分辨率480×640，3通道RGB，编码为AV1，帧率30 FPS
• timestamp（时间戳）: 浮点数，形状为[1]
• frame_index（帧索引）: 整数，形状为[1]
• episode_index（片段索引）: 整数，形状为[1]
• index（索引）: 整数，形状为[1]
• task_index（任务索引）: 整数，形状为[1]

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件匹配模式: data/*/*.parquet

引用信息

目前暂无提供引用格式要求。