omx_pick_doll_test_v4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含2个episodes，1529帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多个特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（同样包括6个关节位置）、前视图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架构建，专注于“捡娃娃”任务。

基本信息

• 数据集名称：omx_pick_doll_test_v4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数：1529
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 数据集分割：训练集包含所有 2 个片段（train: "0:2"）
• 数据格式：
  • 动作与状态数据存储为 Parquet 文件（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
  • 视频数据存储为 MP4 文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据块大小：每块包含 1000 帧

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态（与动作命名一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

其他信息

• 首页：暂无
• 论文：暂无
• 引用格式：暂无