can_task

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含30个episodes，4077帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括多种特征，如状态观测（包含13个浮点数，代表机器人右臂的各个电机状态）、图像观测（来自前端和腕部的84x84x3视频帧）、动作（7个浮点数，代表机器人右臂的运动和夹持器状态）、奖励、时间戳等。数据集主要用于机器人控制相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 30
• 总帧数: 4077
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:30)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 包含13个电机状态，具体为 right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6。
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽度, 高度, 通道)
  • 视频信息: 帧率10.0，高度84，宽度84，通道3，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽度, 高度, 通道)
  • 视频信息: 帧率10.0，高度84，宽度84，通道3，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

其他数据

• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 包含7个动作维度，具体为 right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper。
• reward
  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]
• done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

数据集可通过Hugging Face空间进行可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=talzoomanzoo/can_task

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供