Task02_leftrobot-02_20260601_211111

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专注于机械臂控制任务。数据集包含30个episodes，总计10350帧，帧率为30 fps。特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（480x640分辨率，RGB三通道，30 fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练分割（episodes 0到30）。

This dataset is created using LeRobot and is a robot operation dataset focused on robotic arm control tasks. It contains 30 episodes, totaling 10,350 frames at a frame rate of 30 fps. Features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), image observations from a front camera (480x640 resolution, RGB three-channel, 30 fps video), along with timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset only includes a training split (episodes 0 to 30).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Task02_leftrobot-02_20260601_211111
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 10350
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含第 0 到第 29 个片段

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 名称一致，包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，高度 480，宽度 640，3 通道，编码 av1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作与状态: 包含 6 个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 视频: 前视摄像头，分辨率 480x640，24 位彩色，AV1 编码，30 FPS，不包含深度图，无音频