Ex1_CNB_light_behind_attempt_0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含10个训练片段（episodes），总计3662帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：6维动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维状态观测向量（与动作相同的关节位置），前视摄像头图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，编码为av1格式），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据按块组织（块大小为1000），适用于训练机器人控制模型。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 10 training episodes, totaling 3662 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: a 6-dimensional action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation vector (same joint positions as actions), front-view camera image observations (resolution 480x640, 3-channel color video, encoded in av1 format), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is organized in chunks (chunk size 1000), suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述：Ex1_CNB_light_behind_attempt_0

该数据集是一个面向机器人学习的机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

• 框架版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：3662
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：
  • 训练集：0~9（全部10个片段用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作空间相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，编码格式av1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]