aloha_sim_insertion_scripted

该数据集是使用LeRobot工具创建的，主要用于机器人技术领域，特别是学习细粒度的双手操作。数据集包含50个episodes，20000帧数据，1个任务，50个视频。数据特征包括观察图像、状态、动作等，具体包括14个电机状态（左右手腕、肩膀、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器）。视频分辨率为480x640，帧率为50fps。数据集的结构信息详细描述了数据的组织方式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_sim_insertion_scripted
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 相关论文: Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (https://arxiv.org/abs/2304.13705)
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据统计

• 总情节数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 (train: "0:50")

特征字段

1. observation.images.top

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 帧率: 50.0
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 包含音频: false

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 对应14个电机状态（左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 对应14个电机动作（与observation.state的电机名称顺序一致）

4. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. next.done

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 论文标题: Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware
• 作者: Tony Zhao, Vikash Kumar, Sergey Levine, Chelsea Finn
• 会议/期刊: RSS
• 年份: 2023
• arXiv ID: abs/2304.13705
• arXiv 链接: https://arxiv.org/abs/2304.13705