rollout_eval_act_merged_010000_n75_20260728_174410
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot团队创建，专注于机器人学任务，特别针对so_follower类型机器人的交互数据。数据集包含1个情节和1187帧数据，帧率为20fps。特征包括动作数据（涵盖6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹持器位置）、观察状态（同样包含这6个关节位置）、图像观察（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色视频，采用h264编码）、时间戳、帧索引和情节索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，主要用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains interaction data for a robot of type so_follower, with a total of 1 episode and 1187 frames at a frame rate of 20fps. The features include action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations (video from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color video encoded in h264), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, used for training and evaluating robot control models.
数据集基本信息
- 数据集名称：rollout_eval_act_merged_010000_n75_20260728_174410
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 构建工具：LeRobot
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TECHIdesu/rollout_eval_act_merged_010000_n75_20260728_174410
数据集结构
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数：1,187
- 总任务数：1
- 帧率：20 FPS
- 数据类型：包含动作（action）、观察状态（observation.state）、双视角图像（observation.images.wrist 和 observation.images.top）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
- 动作与状态维度：6维，对应机器人关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 图像规格：
- 两个摄像头视角：wrist（腕部）和 top（顶部）
- 分辨率：480 x 640 像素，3通道
- 视频编码：H.264，帧率20 FPS
- 机器人类型：so_follower
文件与存储
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4（H.264编码），路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据总大小：约100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
- 切片大小：1,000帧/切片
数据集划分
- 训练集：包含全部数据（0:1），无验证集或测试集
引用信息
- 暂无可用BibTeX引用信息。
