dagger_generalization_27

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含一个完整的episode，总共有237帧数据，采样率为30帧/秒。数据特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、观察状态（同样为6个关节位置）、前端图像观察（480x640分辨率、3通道的RGB视频，以AV1编码的mp4格式存储）、干预标记（布尔值）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集以parquet文件组织，视频文件单独存储，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制模型，特别是涉及关节位置和视觉输入的任务。数据集遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains a complete episode with a total of 237 frames, sampled at 30 frames per second. The data features include: actions (6 floating-point numbers representing positions for shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper), observation states (similarly 6 joint positions), front image observations (RGB video with 480x640 resolution, 3 channels, stored in AV1-encoded mp4 format), intervention flags (boolean), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is organized in parquet files with video files stored separately, with a total size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for video). The robot type is so_follower, and it is suitable for training and testing robot control models, especially for tasks involving joint positions and visual inputs. The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dagger_generalization_27
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 237
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 0:1

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的6个位置指令
observation.state	float32	[6]	包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的6个位置状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
intervention	bool	[1]	干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4