rollout_dagger_smolvla_20260515_150001

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域。它包含一个单一episode，总时长为286帧，帧率为30 fps。数据特征包括机器人的动作（action）和状态观察（observation.state），涉及6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据还包括来自camera1的图像，分辨率为480x640像素，3通道，视频编码为av1。数据集还包含干预标志（intervention）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains a single episode with a total duration of 286 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include robot actions (action) and state observations (observation.state), involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation data also includes images from camera1 with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, and video encoding as av1. The dataset includes metadata such as intervention flags (intervention), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_smolvla_20260515_150001
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集结构

• 总集数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 286
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据类型: 包含动作（action）、状态观测（observation.state）、图像观测（observation.images.camera1）、干预标志（intervention）等
• 数据格式: 数据文件采用 Parquet 格式，视频文件采用 MP4 格式（AV1 编码）

特征字段说明

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（如 shoulder_pan.pos 等）
observation.state	float32	[6]	6维关节状态（同动作名称）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自 camera1 的视频图像（480x640，3通道，每秒30帧）
intervention	bool	[1]	是否为人工干预步骤
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部数据（索引范围 0:1）

物理存储

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

机器人类型

• 机器人: so_follower（SO系列跟随机器人）