grabette-sugar-cup-2008_cartesian_480_fixedstats

该数据集是使用LeRobot创建的机器人抓取数据集，包含150个片段，共23046帧，记录机器人抓取任务（grabette）的观测图像（cam0）、动作（11维，包括位置和旋转增量及夹爪状态）、状态（近端和远端位置）等信息。数据以parquet和视频格式存储，帧率为50fps，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot grasping dataset created using LeRobot, containing 150 episodes with a total of 23,046 frames. It records observation images (cam0), actions (11-dimensional, including position and rotation increments and gripper status), and states (proximal and distal positions) for the robot grasping task (grabette). The data is stored in parquet and video formats with a frame rate of 50fps, under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, grabette
• 数据集结构格式: Parquet（数据文件），MP4（视频文件）

数据集概述

该数据集名为“grabette-sugar-cup-2008_cartesian_480_fixedstats”，由LeRobot工具创建，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含150个完整采集周期（episodes），总计23,046个帧，涉及1个任务，机器人类型为grabette。数据集中既有数据文件（parquet格式）也有对应的视频文件（h264编码），总大小分别为数据文件约100 MB和视频文件约200 MB。

数据特征

每个采集周期的帧中包含以下特征：

• 观测图像: 通过摄像头0（cam0）采集，存储为视频格式，分辨率为3x360x480（channels, height, width），使用h264编码，帧率为50。
• 动作（action）: 11维向量，包括dx, dy, dz（位置变化）和dr6d_0至dr6d_5（旋转六维表示），以及proximal和distal（近端和远端关节数据）。
• 状态观测（observation.state）: 2维向量，包括proximal和distal（作用域同动作中的描述）。
• 丢失标志（is_lost）: 1维，表示右侧是否丢失。
• 时间戳、帧索引、采集周期索引、整体索引和任务索引: 均为数值型数据。

数据划分与格式

• 划分: 训练集，包含0到149共150个采集周期。
• 存储路径: 数据文件位于data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件位于videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 元数据: 数据集配置信息可在meta/info.json中查看。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX格式）目前尚未提供（标注为“[More Information Needed]”）。