Jackal Dataset

Clearpath Robotics的Jackal UGV被用作数据收集平台。这款滑移转向四轮驱动车辆配备了车载IMU，两个带有编码器的直流电动机 (可测量车轮角速度) 以及电流传感器 (可测量电动机电流输出)。在机器人的每一侧，前轮和后轮都与变速箱连接，因此以相同的速度和方向一起旋转。IMU根据欧拉角以及车身在三个欧几里得轴上的线性加速度和角速度提供了车辆姿态测量。诸如RS D435i和RS T265之类的相机系统安装在连接到机器人平台顶部的铝制框架上。当跟踪摄像机T265朝前时，D435i深度摄像机的定位和倾斜方式使摄像机可以清晰地看到地形补丁。贴片尺寸为〜 “680毫米 × 340毫米”，相对于车辆底盘的前方距离为150毫米。D435i用作本研究的常规RGB相机，并且D435i重建的深度图像未包含在任何数据集中。T265摄像机被用作视觉惯性里程计 (VIO) 解决方案，可提供车辆的自我运动估计。

记录了六个不同的传感器源: 1) 电流反馈，2) 来自车辆两侧的车轮编码器读数，3) 来自T265的6个DoF VIO测量，4) 三轴线性加速度，5) 来自IMU的姿态测量，以及6) D435i拍摄的RGB图像。除RGB图像外，所有其他传感器信号均用作本体感受功能。调查了七个地形类别，包括沥青，砖路，草，砾石，路面，沙子和涂层地板。

有关更多详细信息，请参阅我们的手稿: https://ieeexplore.ieee.org/document/9507312