0808_20260808_173125

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 0808_20260808_173125，由用户 Chibaa 创建，主要面向机器人学习领域。数据集使用 LeRobot 框架生成，适用于训练和评估机器人控制模型。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot
• 创建框架: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 2767
• 总任务数: 1
• 采样频率: 30 帧/秒 (fps)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练集划分: train: 0:2

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头捕捉的图像画面
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头捕捉的图像画面
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 均包含 6 个维度，对应以下关节控制信号：

1. shoulder_pan.pos: 肩部水平旋转角度
2. shoulder_lift.pos: 肩部垂直升降角度
3. elbow_flex.pos: 肘部弯曲角度
4. wrist_flex.pos: 腕部弯曲角度
5. wrist_roll.pos: 腕部旋转角度
6. gripper.pos: 夹爪开合位置

视频信息

• 分辨率: 480×640 像素
• 编码格式: AV1 编码
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频后端: PyAV

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化工具

您可以使用 LeRobot 数据集可视化工具 来直观地浏览和检查该数据集的内容。