mon-dataset-robot-v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含33个episodes和14752个frames，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观察状态（关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower，数据按chunk组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 33 episodes and 14752 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include actions (such as joint positions for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions), top camera images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower, and data is organized in chunks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

名称: mon-dataset-robot-v2
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。支持在 LeRobot 可视化平台 上进行可视化。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 33
• 总帧数 (frames): 14,752
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

数据划分	片段范围
训练集 (train)	0:33 (全部)

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作相同 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

观察图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道, RGB)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 是否为深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32, 一维
• frame_index: int64, 一维
• episode_index: int64, 一维
• index: int64, 一维
• task_index: int64, 一维

数据与视频存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前未提供 BibTeX 引用信息。